Conduire en france un véhicule immatriculé à l'étranger

bonjour, je voudrais savoir s'il est possible de conduire et faire assurer en france un poids lourd qui est immatriculé à l'étranger et s'il peut le rester car il semble difficile de le faire immatriculer en france. si oui, sous quelles conditions? merci par avance pour votre réponse.