Bonjour,
Une yourte est assimilée à une habitation légère de loisir (HLL).
https://www.legifrance.gouv.fr/codes/section_lc/LEGITEXT000006074075/LEGISCTA000031719416/
Notamment :
"En dehors des emplacements prévus à l'article R. 111-38, l'implantation des habitations légères de loisirs est soumise au droit commun des constructions."
Donc a priori c'est interdit en zone A, que ce soit une dépendance ou pas.
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Page 1 = tout va bien. Page 2 = on s'enlise, au delà on se noie ...