Intimidations et menaces par société de gardiennage.

Bonjour, j’habite dans une commune dont 60% de la surface appartient à une personne privée. Il s’agit d’un grand domaine gardé, surveillé, et non clôturé. Les chemins forestiers aux alentours sont presque tous signalés par des panneaux Défense d’entrer, Propriété privée.
Aujourd’hui, je suis parti de chez moi en VTT avec l’intention de contourner la propriété par le nord vers l’ouest et suis tombé sur des panneaux qui m’ont fait rebrousser chemin à plusieurs reprises et m’ont amené à couper à travers la pente pour retrouver d’autres chemins indiqués sur la carte vers l’ouest. Les gardiens du domaine me sont tombés dessus avec chiens d’attaque et m’ont notifié ma pénétration sur leur propriété privée. Ils ne m’ont pas cru lorsque j’affirmais que l’intrusion était involontaire, la limite du domaine n’étant pas indiquée sur les cartes. La discussion avec leur chef est devenue complètement kafkaïenne. Il me parlait comme si j’étais un enfant de cinq ans et aurait souhaité que je me confonde en excuses et que j’implore son pardon. Je me suis retrouvé encerclé par 4 gardes et deux chiens grognants à deux mètres de distance. Ils ont voulu me faire peur et ils ont réussi car j’ai pris conscience du risque de bavures compte tenu du faible niveau intellectuel de leur chef. J’ai voulu utiliser mon téléphone portable pour enregistrer la conversation et avoir des preuves en cas de dérapages. Le chef m’a arraché mon téléphone des mains et l’a jeté au loin. Ma proposition pour trouver une solution, à savoir qu’ils me raccompagnent vers la sortie n’a pas été agréée. Après un long moment pendant lequel les gardiens ne se sont pas privés de me faire peur, ils m’ont confié à la police municipale, ce qui a été un soulagement pour moi.
Question: Lorsque je pénètre par inadvertance en VTT dans une propriété privée d’une centaine d’hectares non clôturée constituée de bois, de maquis avec des petits sentiers, que dit la loi? Qu’est ce que je risque?
Est il normal et légal que les sociétés de gardiennage menacent avec leurs chiens les promeneurs égarés?