Pénalité contrat de prestations de service

En juillet 2021 j'ai signé un contrat de prestations de service (en tant qu'auto-entrepreneur) avec une entreprise spécialisée dans la passation de tests psychotechniques aux usagers de la route, et ce en tant que psychologue. Le contrat avait une durée initiale de 12 mois, cependant, après 6 mois de collaboration j'ai trouvé un CDD me garantissant une certaine stabilité financière. J'ai accepté ce nouveau contrat de salariée, et j'ai informé l'entreprise avec lequel je collaborai, que je souhaitais mettre fin à notre collaboration, ma situation financière instable ne me permettant pas de refuser ce CDD. Cet échange téléphonique avec le directeur s'est conclu positivement, et il affirmé ne pas vouloir me pénaliser, se montrant compréhensif. J'ai donc accepté ce CDD, dont j'ai également retardé la date de début, afin d'honorer au maximum mes engagements avec l'entreprise. Toutefois, cet échange téléphonique s'est avéré trompeur car les services RH de l'entreprise m'ont par la suite, formellement demandé une pénalité financière à hauteur de 700 euros. Le nouveau contrat CDD était déjà signé et je ne pouvais donc reculer. J'ai alors signifié que si leur demande était en toute légalité, je paierai cette pénalité par échéancier, ne pouvant pas débourser 700 euros en une seule fois. Toutefois, il n'est aucunement expliqué dans le contrat de prestations de services, qu'une résiliation anticipée entraînerait une pénalité de 700 euros. Cette pénalité est seulement dû dans le cadre où le prestataire (le psychologue) n'a pas mis à jour ses disponibilités sous 15 jours, or ce n'était pas mon cas.
J'ai leur ai également envoyé un courrier manuscrit les informant de ma résiliation anticipée.
Ce n'est que récemment, donc deux mois après ces derniers échanges, que l'entreprise m'adresse un courrier recommandé incluant la facture de 700 euros. Cela est justifié par l'article 4 du contrat: "Je vous rappelle que faute de régularisation à l'issue d'un délai de quinze jours du nombre de créneaux disponibles, le Psychologue se verra appliquer de plein droit une pénalité d'un montant forfaitaire de 700 euros". Or, j'avais déjà résilié le contrat avec un courrier manuscrit.
Ma question est donc simple: L'entreprise est-elle en droit de m'exiger cette pénalité, alors que j'ai résilié mon contrat ?

Je vous remercie pour votre réponse et me tiens à votre disposition pour d'éventuelles questions,

Cordialement